一、最常见：你是「开速度脉冲 + 延时停」，不是「发固定脉冲定位」
很多人这样写程序：
发一个速度脉冲
延时一段时间
停止脉冲
结果：
速度变慢 → 同样时间走的脉冲变少 → 长度变短
速度变快 → 长度变长
解决：必须用 位置模式 = 发固定总脉冲数速度只是脉冲频率，总脉冲数决定长度，长度就不会变。
二、第二常见：突然改速度，没加加减速 → 伺服丢脉冲
脉冲频率瞬间突变（比如从 2kHz 直接跳到 10kHz），伺服响应不过来，直接丢脉冲。丢多少脉冲，就短多少长度。
解决：PLC 发脉冲时一定要开 加减速斜坡加减速时间设 50～200ms 即可，不要突变频率。
三、高速时脉冲被干扰 / PLC 发不出来 → 丢脉冲
低速正常
一提高速度，长度就变短
这是典型：
脉冲线没屏蔽
与动力线并行
PLC 脉冲口频率不够→ 高速脉冲窄，一干扰就丢。
解决：
用屏蔽双绞线
屏蔽层单端接地
远离 220V/380V 线
四、伺服位置超差，提前 “卡死” 停止
速度一改大，伺服跟不上，触发 位置偏差过大报警（或限位），提前停止，没走完脉冲。
解决：查看伺服驱动器：
有无报警
位置环增益是否太小
位置超差限值是否设太小
最快排查步骤（1 分钟定位）
看 PLC：是不是发固定脉冲数？（不是延时停）
看脉冲：有没有加减速？
对数据：PLC 发的脉冲数 = 伺服接收的脉冲数？
看伺服：有没有报警、超差？
