双 3 轴插补点胶设备控制器选型，核心是匹配双 3 轴独立 / 联动插补、点胶工艺同步、视觉联动与扩展性，优先按 “应用场景→性能指标→架构选型→型号推荐→验证清单” 五步落地，兼顾精度、效率与成本。
一、选型核心指标（必须明确）
| 指标 | 关键要求 | 选型影响 |
|---|---|---|
| 插补能力 | 双 3 轴独立直线 / 圆弧 / 螺旋插补、3D 空间插补、速度前瞻平滑拐角 | 决定轨迹精度与出胶均匀性，避免拉丝 / 堆胶 |
| 控制轴数 | 至少 6 轴（双 3 轴），预留 2-4 轴（视觉、旋转台、点胶阀） | 防止扩展时轴数不足，建议选 8-12 轴控制器 |
| 定位精度 | 重复定位 ±0.01-±0.005mm，脉冲频率≥500kHz（伺服） | 适配精密点胶（如 COB、Mini LED） |
| 同步响应 | 点胶阀 IO 同步（提前开 / 关胶）、EtherCAT 实时总线（周期≤1ms） | 保证胶量一致性，减少滞后误差 |
| 编程方式 | 示教编程 + 离线导入（DXF/G 代码）、支持批量编辑 / 阵列复制 | 降低编程复杂度，提升换型效率 |
| 视觉联动 | 支持 MARK 点定位、视觉偏移补偿、坐标自动校正 | 适配异形工件与批量生产 |
二、四大主流控制器架构对比（按场景选）
| 架构类型 | 核心特点 | 适用场景 | 代表型号 | 优缺点 |
|---|---|---|---|---|
| 专用点胶控制器 | 集成示教、插补、点胶工艺库，脱机运行，操作简单 | 中小批量、标准轨迹（直线 / 圆弧）、预算有限 | 研控 MSD400、力为 LW-DJ300 | 优点：成本低、调试快；缺点：扩展性差，复杂轨迹支持不足 |
| 运动控制 PLC | 支持多轴插补、总线控制、逻辑 / 运动一体化 | 中大规模、双 3 轴联动、需扩展视觉 / 机器人 | 汇川 AM522、三菱 Q 系列、西门子 S7-1500 | 优点：扩展性强、稳定性高；缺点：编程复杂，需配套 HMI |
| PC-based + 运动控制卡 | 工业 PC+EtherCAT 运动卡，支持复杂算法与视觉深度融合 | 高精度、复杂轨迹（螺旋 / 3D）、视觉引导点胶 | 固高 GUS、雷赛 DMC50000 | 优点：灵活性强、适配 AI 视觉；缺点：成本高，需专业编程 |
| 嵌入式运动控制器 | 集成 PLC + 运动控制 + 示教，体积小、功耗低 | 桌面式双 3 轴点胶机、空间受限场景 | 固高 GTHD、台达 DVP-EH3 | 优点：集成度高、性价比好；缺点：复杂算法支持有限 |
三、型号推荐（按精度 / 预算分级）
1. 经济型（±0.05mm，预算≤5k）
研控 MSD400：双 3 轴插补、示教编程、支持提前开胶 / 关胶，适配标准点胶工艺。
台达 DVP-ES3：6 轴脉冲控制，支持直线 / 圆弧插补，搭配 WPLSoft 编程，适合简单双 3 轴应用。
2. 中端型（±0.01mm，预算 5k-15k）
汇川 AM522-0808TN：8 轴 EtherCAT，支持双 3 轴联动插补，逻辑 / 运动一体化，适配中批量精密点胶。
三菱 FX5U-64MT：6 轴脉冲 + 4 轴模拟，支持 3D 插补，搭配 GX Works3 编程，适合复杂轨迹。
3. 高端型（±0.005mm，预算≥15k）
固高 GUS 嵌入式控制器：支持 EtherCAT 总线，双 3 轴高速插补，适配视觉引导与 3D 螺旋点胶。
西门子 S7-1515TF：支持运动控制 + 工艺安全，适合高要求的汽车电子 / 半导体点胶。
四、选型与实施关键步骤
明确双 3 轴工作模式：独立运行（两 3 轴并行）或联动（6 轴协同），确定插补需求。
确认点胶工艺参数：胶种（UV 胶 / 环氧胶）、出胶方式（喷射 / 螺杆）、同步要求（提前开胶时间）。
评估扩展需求：是否需要视觉定位、旋转台、多胶阀控制，预留轴数与 IO 接口。
总线选择：优先 EtherCAT（实时性高），脉冲控制仅用于经济型方案。
调试验证：
测试双 3 轴插补轨迹精度，用千分表 / 激光干涉仪测量重复定位误差。
验证点胶同步性，通过高速相机观察出胶时机与轨迹匹配度。
模拟批量生产，检查控制器稳定性与换型效率。
五、避坑指南
避免仅看轴数忽略插补能力：部分经济型控制器标注 6 轴，但不支持双 3 轴联动插补。
重视附属文件与备份：如台达 WPLSoft 的.dev/.sec 批注文件，避免程序丢失导致调试返工。
同步考虑伺服匹配：控制器脉冲频率 / 总线速率需与伺服驱动器匹配，如 EtherCAT 周期≤1ms。
预留 IO 接口：点胶阀控制、传感器检测、急停等至少预留 8 路输入 / 8 路输出。
总结
双 3 轴插补点胶控制器选型需平衡精度、效率、成本与扩展性，优先选择支持 EtherCAT 总线、双 3 轴联动插补、示教编程 + 离线导入的方案。中端场景推荐汇川 AM522 或三菱 FX5U，高端场景选固高 GUS 或西门子 S7-1515TF，经济型选研控 MSD400 或台达 DVP-ES3。
