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定位模块的信号逻辑检查是确保运动控制准确性的关键环节，需验证信号流向（输入 / 输出）、逻辑状态（高 / 低电平）、时序匹配（脉冲与方向同步） 三大核心要素。以下是具体检查方法（以三菱定位模块为例，如 FX5-1PG、QD75P）：

一、明确信号逻辑类型与定义

定位模块的信号逻辑分为输入信号（如限位、原点、手轮脉冲）和输出信号（如脉冲、方向、使能），需先明确：

• 信号电平：NPN（低电平有效）或 PNP（高电平有效），由模块硬件和外部设备（如伺服驱动器、传感器）决定；

• 脉冲形式：脉冲 + 方向（PULSE+DIR）、CW/CCW（正转 / 反转脉冲）；

• 使能逻辑：伺服使能（SON）、报警复位（ALM-RST）等信号的有效电平（如 SON 低电平有效）。

参考依据：模块手册的 “信号定义表”（如 FX5-1PG 的 PULSE + 为脉冲正极，DIR - 为方向负极）。

二、输入信号逻辑检查（限位、原点、手轮等）

输入信号是定位模块的 “感知源”（如限位开关、原点传感器、手轮脉冲），逻辑错误会导致模块误判状态。

1. 硬件接线与电平验证

• 工具：万用表（电压档）、示波器（测脉冲信号）。

• 步骤：

• 转动手轮，用示波器测 A 相和 B 相脉冲：

• 正常：A、B 相为相位差 90° 的方波（正转时 A 相超前 B 相，反转时 B 相超前 A 相）；

• 异常：无脉冲（手轮电源未接或损坏）、相位反（电机反转）、波形畸变（接线松动或干扰）。

• 手动触发传感器（如遮挡光电开关），用万用表测模块输入端子与 0V 之间的电压：

• 若电压异常（如触发时仍为高电平），检查接线（是否接反正负极）或传感器是否损坏。

• 若为 NPN 型传感器：触发时电压应≤0.5V（低电平有效），未触发时≥24V（高电平）；

• 若为 PNP 型传感器：触发时电压应≥24V（高电平有效），未触发时≤0.5V（低电平）。

1. 限位 / 原点信号（如 + EL、-EL、ORG）：

2. 手轮脉冲信号（A 相、B 相）：

2. PLC 程序逻辑验证

• 用编程软件（如 GX Works3）监控输入信号对应的 “内部标志位”，确认模块正确识别外部信号：

  plaintext

• // 示例：监控正限位信号（+EL）
  LD  定位模块+EL输入标志（M100）  // 模块内部映射的限位信号
  OUT 正限位指示灯（Y0）          // 用输出灯直观判断信号状态

• 触发传感器时，标志位应同步置位（ON），否则可能是：

• 模块参数中 “输入信号有效电平” 设置错误（如将 NPN 设为 PNP）；

• 信号未接入模块（如接线松动、端子脱落）。

三、输出信号逻辑检查（脉冲、方向、使能）

输出信号是定位模块的 “控制指令”（如脉冲、方向、伺服使能），逻辑错误会导致电机不动作或动作异常。

1. 脉冲与方向信号验证

• 工具：示波器（测脉冲时序）、PLC 监控软件。

• 步骤：

• 发送连续脉冲指令（如 JOG 点动），用示波器测脉冲（PULSE）和方向（DIR）信号：

• 正常：脉冲为连续方波，方向信号在脉冲期间保持稳定（不跳变）；

• 异常：脉冲频率与设定速度不符（齿轮比错误）、方向信号随脉冲跳变（接线错误）、无脉冲（模块未使能或参数错误）。

• 向定位模块发送 “正转指令”，用万用表测方向信号（DIR）端子与 0V 的电压：

• 若为脉冲 + 方向模式：正转时 DIR 应为高电平（如 24V），反转时为低电平（0V），与模块参数 “方向电平定义” 一致；

1. 静态方向信号：

2. 动态脉冲信号：

2. 使能与报警复位信号验证

• 伺服使能（SON）：

• 若设定为 “低电平有效”，使能时电压应≤0.5V，否则≥24V；

• 若伺服驱动器未上电（ALM 灯亮），检查 SON 信号是否正确输出，或驱动器是否接收到使能。

• 程序中触发使能指令后，用万用表测 SON 端子电压：

• 报警复位（ALM-RST）：

• 驱动器报警时，发送复位指令，用示波器测复位信号应为 “持续高 / 低电平（根据参数）”，且持续时间≥200ms（确保驱动器识别）。

四、信号时序与逻辑联动检查

信号逻辑不仅要单独正确，还需验证 “输入 - 输出” 的联动逻辑（如限位触发后是否禁止脉冲输出）。

1. 限位信号与脉冲输出的互锁逻辑

• 测试方法：

1. 手动触发正限位（+EL），同时向模块发送正转脉冲指令；

2. 用示波器测脉冲输出：正常情况下，限位触发后脉冲应立即停止输出（模块内部互锁生效）。

• 异常处理：若脉冲仍输出，检查：

• 模块参数 “限位信号有效逻辑” 是否设为 “禁止输出”（部分模块可设为 “忽略限位”）；

• PLC 程序中是否有 “屏蔽限位” 的错误逻辑（如 RST +EL 标志位）。

2. 原点回归信号时序检查

• 测试方法：

1. 启动原点回归程序，用示波器同步记录 “原点传感器（ORG）” 和 “脉冲输出” 信号；

2. 正常时序：ORG 信号触发→模块减速→停止脉冲输出→原点标志置位。

• 异常处理：若原点回归过冲或未停止，检查：

• ORG 信号触发时，脉冲是否立即减速（模块参数 “原点减速模式” 是否正确）；

• ORG 信号是否为 “上升沿 / 下降沿触发”（需与模块参数 “原点信号边沿” 一致）。

五、软件工具辅助检查（定位模块诊断功能）

三菱定位模块支持通过编程软件监控信号状态，快速定位逻辑错误：

1. GX Works3 诊断界面：

• 进入 “定位模块诊断”→“输入 / 输出信号监控”，实时查看脉冲输出频率、方向状态、限位信号等，与实际动作对比；

2. 脉冲计数器监控：

• 监控模块 “已输出脉冲数” 和 “反馈脉冲数”（伺服），若两者差值过大（超过跟随误差），可能是脉冲逻辑错误或机械卡阻；

3. 报警代码分析：

• 若模块报 “输入信号错误”（如 E02），检查对应信号的接线和电平；报 “脉冲输出异常”（如 E10），检查脉冲逻辑与驱动器匹配性。

总结：信号逻辑检查流程

1. 单独验证：用万用表 / 示波器检查输入（限位、手轮）和输出（脉冲、方向）信号的电平、波形是否符合定义；

2. 联动验证：测试 “输入信号触发→模块输出响应” 的逻辑（如限位触发→脉冲停止）；

3. 软件监控：通过诊断工具对比 “理论逻辑” 与 “实际信号状态”，定位参数错误或接线问题。

核心原则：确保 “信号电平匹配（NPN/PNP）、时序同步（脉冲与方向）、逻辑互锁（安全信号优先）”，避免因信号逻辑错误导致设备误动作或定位失败。