台达ASDA-B2系列伺服电机支持扭力（转矩）和速度混合模式，该模式通过结合转矩控制与速度限制功能，实现复杂工况下的精准控制，尤其适用于攻牙机、收放卷设备等需要同时管理扭力和速度的场景。以下从技术实现、参数配置、应用场景和操作要点四个方面进行详细说明：
一、技术实现原理
ASDA-B2系列伺服驱动器通过闭环反馈系统实现混合控制：
编码器反馈：17位高分辨率编码器（160000 ppr）实时监测电机轴位置，反馈至控制单元。
双环控制：
速度环：通过参数（如P1-44、P1-45电子齿轮比）调节电机转速。
转矩环：通过模拟量输入（0-±10V）设定目标转矩，驱动器根据反馈调整输出电流。
混合模式逻辑：在转矩模式下，若速度超过设定限制（通过P1-02开启速度限制功能），驱动器自动切换至速度控制以防止飞车；若转矩达到设定值，则保持转矩输出并限制速度。
二、参数配置步骤
以攻牙机应用为例，需通过PLC与驱动器通信实现扭力检测与控制：
控制模式设置：
将参数
P1-01设为03（转矩模式）。开启速度限制：
P1-02=01（启用速度限制），P2-09=8000（限制转速为800 rpm）。转矩设定：
通过PLC发送模拟量信号（0-±10V）至驱动器CN1端子的18、19号引脚，对应0-±100%转矩。
例如：设定5%转矩时，PLC输出0.5V信号。
反馈监测：
驱动器通过CN5端子的模拟量输出（MON1/MON2）反馈实际转矩或转速至PLC。
参数
P0-03选择监视数据类型（如转矩或电流）。通信配置：
使用RS-485/Modbus协议，PLC通过通信指令读取驱动器内部寄存器（如实际转矩值）进行判定。
三、典型应用场景
攻牙机：
需求：检测螺丝拧紧扭力，超限时判定为不良。
实现：在转矩模式下，当电机输出转矩达到设定阈值时，PLC通过反馈信号停止电机并报警。
收放卷设备：
需求：保持材料张力恒定（通过转矩控制），同时限制最高速度。
实现：在混合模式下，驱动器根据张力传感器信号调整转矩输出，并通过速度限制防止材料断裂。
拧螺丝/瓶盖机：
需求：精确控制旋转扭力，避免过载或滑牙。
实现：设定目标转矩后，电机在达到转矩值时自动停止，确保工艺一致性。
四、操作要点与注意事项
硬件连接：
确保模拟量输入/输出信号线与电源线分开布线，避免干扰。
使用屏蔽电缆连接编码器，屏蔽层单端接地。
参数优化：
调整转矩环增益（如
P2-30至P2-33）以平衡响应速度与稳定性。启用自动共振抑制滤波器（内置3组）减少机械振动。
安全保护：
设置过流报警（E01）、编码器异常报警（E03）等，通过参数
P5-00至P5-05配置报警阈值。在PLC程序中加入紧急停止逻辑，当驱动器报警时立即切断控制信号。
调试工具：
使用台达ASDA-Soft调机软件监控实时转矩、转速曲线，优化参数。
通过驱动器面板（5位7段LED）查看当前控制模式及状态代码。
