伺服驱动的硬件组成主要包括以下几个关键部分：
输入电源：
通常为三相交流电源（L1、L2、L3），电压等级有380V和220V等，也有单相220V的交流伺服驱动器。
滤波元件：
Y型接法电容并联于输入电源，用于去除电源的“突波毛刺”（高次谐波），起到交流侧滤波的作用。
整流模块：
三相全桥整流电路，用于将交流电整流成直流电。例如，输入220VAC时，输出为290~300VDC。
直流滤波元件：
电解电容滤波器，用于将波动的直流电变成平滑的直流电。其额定电压通常在400VDC~500VDC之间，容量误差为正负20%。电解电容的正负极端子不能接错，否则可能会损坏。
限流电阻：
如R1，用于滤波电容器的开机充电限流，充电稳定时通过继电器将此电阻器短接。
分压电阻：
如R2、R3，用于检测直流母线电压的高低。通过分压电阻可以设定过压和欠压的报警值。
制动单元：
包括制动电阻R4和一个IGBT开关。当伺服电机制动时，电机运行在发电模式，发的三相电经过IGBT的旁路二极管整流，返回到直流母线上，使直流母线电压升高。当检测直流电压超过一定值时，会发生过压报警。此时，制动电阻通过IGBT开关导通，将直流母线上电解电容多余的电荷以发热的方式消耗掉。
逆变模块：
通常由IGBT组成，用于将直流电逆变成三相交流电，输出给伺服电机。IGBT具有高开关频率（可达150KHZ）、高耐压（可达1200V）和低驱动电压（约为15~20VDC）等特点。
集成功率模块（PIM）：
将上述主电路元件（如整流桥、制动单元、IGBT逆变回路、反并联续流二极管、温度传感器等）全部封装在一个模块内，用于小功率的驱动器。
电源板和控制板：
电源板包含主电路回路和控制电路回路的电源元件。
控制板包含DSP、FPGA等处理元件以及一些I/O接口，用于接收和处理控制信号，实现对伺服电机的精确控制。
此外，伺服驱动器的硬件还可能包括其他辅助元件，如连接器、电容器、晶体管、接口器件等，以及用于电流检测的毫欧电阻、电流互感器或霍尔元件等。这些元件共同协作，使得伺服驱动器能够实现对伺服电机的精确、快速和稳定的控制。
